Development of a front-end application for a human-robot collaborative framework

Abstract

ErgoAware aims at developing technology that reduce the worker’s exposure to ergonomic risk (e.g. poor postures) as there is a high incidence of Work-Related Musculoskeletal Disorders (WRMSDs), which represents an economic burden of 240 billion euros and is driven by the Industry 4.0 paradigm. Another goal of ErgoAware is also to optimize Human-robot Collaborative processes to shape the robot’s assistance according to the individual physiological requirements of each user. This dissertation main goal is the development of a desktop graphical interface application to allow visualization of the workers kinematic model, allow real-time monitoring of postural and fatigue metrics, and provide an abstraction layer for the ROS backend in order to allow the configuration of the integrated sensing technologies and develop control strategies. The objective will be for users to be able to manipu late ErgoAware’s adjustable parameters in an intuitive manner, with a user-friendly interface for easy tool usability.

A ErgoAware visa desenvolver tecnologia que reduza a exposição do trabalhador ao risco ergonómico (por exemplo, posturas deficientes) já que existe uma elevada incidência de distúrbios músculo-esqueléticos relacionados com o trabalho (WRMSD) que representa um encargo económico de 240 mil milhões de eu ros e é impulsionada pelo paradigma da indústria 4.0. Outro objetivo da ErgoAware passa também por otimizar os processos de colaboração entre o robot humano e o robot para moldar a assistência do robot de acordo com os requisitos fisiológicos individuais de cada utilizador. O principal objetivo desta dissertação assenta no desenvolvimento de uma interface gráfica para uma aplicação desktop para permitir a visualização do modelo cinemático dos trabalhadores, permitir um acompanhamento em tempo real da métrica postural e de fadiga e fornecer uma camada de abstracção para o backend ROS, a fim de permitir a configuração das tecnologias de deteção integradas e desenvolver estratégias de controlo. Esta será desenvolvida para que os utilizadores consigam manipular os parâmetros ajustáveis do ErgoAware de maneira intuitiva, com uma interface amigável para uma fácil usabilidade do desfrutador da ferramenta.